我国在夏朝(约前21世纪—约前16世纪)就出现了最原始的袜子,被人们称为'足衣'或'足袋'。我国缝制袜子的工艺至少已有两千年以上的历史。所以中国是当之无愧的袜子的鼻祖。据《韩非子》中记述有周文王征讨崇国,聚元袜业,在凤凰墟自己手扎袜带的情节。'文王伐崇,至凤黄(凰)墟,手解,因自洁',聚元袜业进行渠道优化,可见在这个时期袜子已经在我国上层人士中出现,成了代表身份的象征。据唐冯贽《记事珠》:'杨贵妃死之日,冯嵬媪得锦一只。'
在人们所穿的袜子之前,人们一直用的是广义上的护腿装束。这可追溯到古埃及时,那种皮革束腿带和用麻或毛纺织物缝制的类似于袜子的装束。到十字军时期出现袜子Chausses肖斯,但它不是为女士们准备的,十字兵用纯丝织物做成比较精美的袜子。女士们用精致小巧的鞋装饰她们的脚踝,在漂亮的裙子下忽隐忽现。那时,袜是男人们的专利。 1589年,英国神学院一名学生—威廉·李发明了一种手动缝制袜子的机器,比手缝制速度快6倍,这是缝制机鼻祖。同时,女士们也开始穿袜。