点焊机器人分离式焊钳
该焊钳的特点是阻焊变压 器与钳体相分离,钳体安装在机器人手臂上,而 焊接变压器悬挂在机器人的上方,可在轨道上沿 着机器人手腕移动的方向移动,二者之间用二次 电缆相连,见图40-15。其优点是减小了机器人 的负载,运动速度髙,机器人球阀焊接,价格便宜。
分离式焊钳的主要缺点是需要大容童的焊接 变压器,线路损耗较大,能源利用率低。此外, 粗大的二次电缆在焊钳上引起的拉伸力和扭转力
作用于机器人的手臂上,限制了点焊工作区间与 焊接位置的选择。分离式焊钳可采用普通的悬挂 式焊钳及阻焊变压器。但二次电缆需要特殊制 造,一般将两条导线做在一起,中间用绝缘层分 开,每条导线还要做成空心的,以便通水冷却。 此外,电缆还要有一定的柔性。
机器人实现在线控制全过程
机器人在再现状态时,从内存中逐点取出其 位置和姿态坐标值,按一定的时间节拍(又称 采样周期)对它进行圆弧或直线插补运算,算 出各插补点的位置和姿态坐标值,这就是路径规 划生成。然后逐点地把各插补点的位置和姿态坐 标值转换成关节坐标值分送各个关节。这就是首级计算机的规划全过程。
第二级计箅机是执行计箅机,它的任务是进 行伺服电动机闭环控制。它接收了首级计算机 送来的各关节下一歩期望达到的位置和姿态后, 又作一次均勻细分,机器人,以求运动轨迹更为平滑,机器人管接头焊接,然 后将各关节的下一细步期望值逐点送给驱动电动 机,机器人钢管螺旋焊接,同时检测光电码盘信号.直到其准确到位。
以上均为实时过程,上述大童运算都必须在 控制过裎中完成。以PUMA机器人控制器为例, 首级计算机的采样周期为28ms,即每28ms向 第二级计算机送一次各关节的下一步位置和姿态 的关节坐标,第二级计算机又将各关节值等分 30细步,每O.SHirn向各关节送一次关节坐标值。