斗杆焊接机器人,机器人,三虹重工(图)

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内藏式焊钳

这种结构是将阻焊变压器安放到机器人手臂内，机器人，使其尽可能地挨近钳体，变压器的二次电缆可以在内部移动，见图40-16，当采用这种形式的焊钳时，必须同机器人本体统 —设计，如Cartesian机器人就采用这种结构形式。另外，极坐标或球面坐标的点焊机器人也可以采取这种结构。其优点是二次电缆较短，湖北焊接机器人公司，变压器的容量可以减小，但是使机器人本体的设计变得复杂。

焊接机器人驱动器实现同步运行的闭环控制

为了实现上述三个运动闭环，在机械手驵动器中都装有高精度测角.测速传感器。测速传感器一般都采用测速发电机或光电码盘，测角传感器一肤都采用梢密电位计或光电码盘，尤其是光电码盘。图40-10是光电码盘的原理图。光电码盘与电动机同轴安装，在电动机旋转时，带有细分刻梢的码盘同速旋转，固定光源射向光电管的光束则时通时断，因而输出电脉冲。实际的码盘是输出两路脉冲，动臂机器人焊接，由于在码盘内布置了两对光电管，它们之间有一定角度差，因此两路脉冲也有固定的相位差，电动机正/反转时，其输出脉冲的相位差不同，从而可判断电动机的旋转方向。机器人采用的光电码盘一般都要求每转能输出 1000个以上脉冲。

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