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点焊机器人的结构形式
点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上 都可以分为三大組成部分，数字机器人焊接，即机器人本体、点焊 焊接系统及控制系统，目前应用较 广的点焊机器人，其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有3-5个自由度，焊件及焊点位置受到限制；后者具有5-6个自由度，分DC伺服和AC伺服两种形式，能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态，以适应多种形式 结构的焊接。
点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要是实现示教再现、焊点位置及精度控制；焊接控制部分除了控制电极加压、通电焊接、维持等各程序段的时间及程序转换以外，机器人焊接，还通过改变主电路晶闸管的导 通角而实现焊接电流控制。
点焊机器人对焊接系统的要求
① 应采用具有浮动加压装*的专用焊钳， 也可对普通焊钳进行改装。焊钳重量要轻，可具有长、短两种行程，以便于快速焊接及修整、更 换电极、跨越障碍等。
② 一体式焊钳的重心应设计在固定法兰盘 的轴心线上。
③ 焊接控制系统应能对阻焊变压器过热、 晶闸管过热、晶闸管短路/断路、气网失压、电网电压超限、粘电极等故障进行自诊断及自保 护，机器人焊接代替人，除通知本体停机外，还应显示故障种类。
④ 分散结构型控制系统应具有通信联系接 口，能识别机器人本体及手控盒的各种信号，并做出相应的反应。
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