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但是,机器人的自由度是根据其用途而设计的,可能少于6个自由度,也可能多于6个自由度。例如,A4020型装配机器人具有4个自由度,可以在印制电路板上接插电子器件;PUMA562型机器人具有6自由度,可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。从运动学的观点看,在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人,就叫作冗余自由度机器人,亦可简称冗余度机器人。例如PUMA562机器人去执行印制电路板上接插电子器件的作业时,就成为冗余度机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能。人的手臂(大臂,小臂,IRC5变频器模块厂家,手腕)共有7个自由度,所以工作起来很灵巧,手部可回避障碍物从不同方向到达同一个目的点。


承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的质量。机器人的载荷不仅取决于负载的质量,IRC5变频器模块哪里好,而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见,承载能力是指高速运行时的承载能力。通常,IRC5变频器模块的价格,承载能力不仅要考虑负载,而且还要考虑机器人末端操作器的质量。 [3] (6)运动速度 [3] 机器人或机械手各动作的行程确定之后,可根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间,进而确定各动作的运动速度。如一个机器人操作臂要完成某一工件的上料过程,需完成夹紧工件,手臂升降、伸缩、回转等一系列动作,这些动作都应该在工作节拍所规定的时间内完成。至于各动作的时间究竟应如何分配,则取决于很多因素,不是一般的计算所能确定的。要根据各种因素反复考虑,北京IRC5变频器模块,并试作各动作的分配方案,进行比较平衡后,才能确定。节拍较短时,更需仔细考虑。


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