工业机器人拆垛-理想动力-机器人

天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。

与世界各大机器人公司如：库卡、A B B、等均保持着紧密的战略合作关系，公司的产品广泛的应用到了全世界的各行各业。如：点焊、焊接、切割、搬运、打磨、喷涂、装配的机器人系统和自动化专机的应用。为用户解决方案、给您贴心的服务。

3D视觉工坊双目立体视觉一直是机器视觉研究领域的发展热点和难点，“热”是因为双目立体视觉有着及其广阔的应用前景，且随着光学、计算机科学等学科的不断发展，双目立体技术将不断进步直到应用到人类生活的方方面面。“难”则是因为受到摄像机、镜头等硬件设备及一些相关算法的限制，双目立体视觉的研究及如何更好的应用到生产实际中仍有待在座的各位去进行突破。

一.简介双目立体视觉是机器视觉中的一个重要分支，自上世纪60年代中期开创以来，经过几十年的发展，如今在机器人视觉、航空测绘、军事应及医学成像、工业检测上应用极其广泛。双目立体视觉基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的左右两幅图像，机器人，然后根据三角测量原理计算空间点在二维图像的位置偏差，后再利用位置偏差进行三维重建来获取被测物体的三维几何信息

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人类想要实现一系列的基本活动，如生活、工作、学习就必须依靠自身的，除脑以外，的就是我们的眼睛了，（工业）机器人也不例外，要完成正常的生产任务，没有一套完善的，工业机器人拆垛，先进的视觉系统是很难想象的。机器视觉系统就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。它是计算科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大动了机器视觉的发展。

一般来说，机器视觉系统包括了照明系统、镜头、摄像系统和图像处理系统。对于每一个应用，我们都需要考虑系统的运行速度和图像的处理速度、使用彩色还是黑白摄像机、检测目标的尺寸还是检测目标有无缺陷、视场需要多大、分辨率需要多高、对比度需要多大等。从功能上来看，典型的机器视觉系统可以分为：图像采集部分、图像处理部分和运动控制部分。

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在测量时分辨率设置是主要设置的参数，分辨率越高扫描越精细，花费时间就越长。点云分辨率可以反应扫描物细节能力，包括平面分辨率、强度分辨率、距离分辨率。点云分辨率的大小由扫描间隔和光斑大小决定，扫描间隔和光斑大小都与测量距离有关系，在扫描分辨率设置一定时，距离越远，光斑越大，扫描间隔也越大。

基本原理如下:平面分辨率表示被测量物体表面能够被识别的特征尺寸，由横向和竖向分辨率组成。横向分辨率是激光信号到目标物在水平面内沿Y轴方向的距离L，在水平面上扫过一个角度α，在X轴方向上的产生的微小增量ΔX;竖向分辨率表示在竖直平面内扫描仪扫描一个β角，水泥拆垛机器人，在Z轴方向上产生的增量ΔZ。激光与水平面之间的夹角为α，投影与Y轴之间的夹角为β，水平和竖直方向的分辨率计算如下:水平方向:ΔX=L·tanα(4)对公式(4)两边对α进行微分:dΔX=L·sec2αdα(5)竖直方向:ΔZ=L·secα·tanβ(6)同理，两边对β微分:dΔZ=L·secα·sec2βdβ(7)因此，在单位面积内的点云数量式中，dα、dβ为已知数据，即扫描仪的角度分辨率，