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负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定,调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调,积分时间常数从大往小调, 以不出现震动超调的稳态值为最佳值进行设定。 当进行位置模式需要调节位置环时,最好先调节速度环

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