由压力传感器计算水深
AUV深度来自压力传感器。使用UNESCO标准公式可以计算拖鱼深度(存储在HSX文件中,标识符DFT),并添加到声呐值中,得到实际水深。 图3中,注意测线开始时的入水,没有拖鱼深度应用时,测量数据保持恒定高度。
但是,计算水深是不准确的。传感器的不确定性是基于可变的因素 - 海况、波高和气压 - 测量这些值并实时改正是不可能的。波浪的作用就是在AUV上方的补充水,其改变了载体传感器的压力读数。气压变化引起的误差较小。我们可以在任务开始及结束时测量气压,按时间内插,但气压变化率并不是恒定不变的。
未改正的压力水深曲线包含了这些小误差。样例数据显示了单次下潜任务中60cm的压力读数的峰谷测量值。
如果我们测量了海底水深,不应用任何吃水改正,我们可以观察到水深有20cm的幅度变化。将此作为基准水深,我们可以尝试调整压力传感器水深,不需要修改海底地形,为AUV做水深改正。
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科学研究
ROV在研究方面的应用可分为与科学相关的应用和与技术相关的应用。科学相关方面的应用包括考古、水产/渔业、环境监测、收集海洋样本、深海热液调查、湍流研究等。技术相关的应用包括ROV智能系统、任务优化、避碰规则应用,以及自动进行机械手作业、数据处理和样本采集等。
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拖拽型ROV(ROTV)
拖拽型ROV由水面船艇拖拽,是水下传感器的平台,水下机器人哪家好,通过其表面的控制单位控制ROTV的水平和垂直位置,使其能执行测量等任务。ROTV拥有较大的尺寸,且通过拖缆能提供足够的电力和数据传输速度,因此ROTV能比AUV等搭载更多的测量设备和传感器。ROTV测量具有很高的稳定性,能获得的经纬度、高度等位置信息。ROTV的直线测量方式可用于海底线缆及管道检查,以及军事上探测等。与WROV相比,ROTV的测量速度较快,但不能像WROV那样执行更深入细致的工作。使用ROTV的船艇一般也同时配备IROV,用以监视ROTV在执行任务时是否存在异常。
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